DELTA 机器人传送带与视觉的综合标定方法.pdf

资源 - 文献 ALLEN ⋅ 于 2019-04-18 11:10:24 ⋅ 13 阅读

提出一种关于 DELTA 机器人传送带与视觉的综合标定方法。通过 DELTA 机器人臂末端在传送带移动一段距离接触传送
带始末同一点,得到该点在机器人坐标系的位置和编码器上对应的读数,得到传送带与机器人的比例因子,确定机器人坐标系与传送带坐标系的转化矩阵,从而得到传动带相对于机器人坐标系的位姿,即传送带的标定。通过相机定位与机器人接触同一点,从而确定相机的内参矩阵与外参矩阵,从而得到机器人与相机坐标系的转换关系,即机器人视觉的标定。 DELTA 机器人传送带与视觉的标定,为 DELTA 机器人高精度控制的实现打下基础。

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